O uso hábil do corpo foi importante na história da espécie durante milhares de anos, atingindo o seu apogeu na cultura grega e no ocidente durante a era clássica.
A palavra corpo teve sua origem:
- do sânscrito garbhas que significa embrião;
- do grego kapós que significa fruto, semente, envoltura e, por último;
- do latim corpus que significa tecido de membros, envoltura da alma, embrião do espírito.
A beleza da forma humana era sobressaltada através da arte e do atletismo. Havia a preocupação, nestas atividades, em desenvolver um corpo perfeito, proporcional e gracioso em todos os seus movimentos, no seu equilíbrio e na sua tonicidade. O corpo é considerado a primeira forma de linguagem para a criança, já que com ele ela introduz sua comunicação com o meio. É a linguagem da ação.
Pouco a pouco a criança vai se apropriando de seu corpo, de forma a aprender como usá-lo no seu dia-dia. Para isso ela vai realizando conquistas sucessivas em relação ao seu espaço, seus movimentos, suas posturas, seus gestos e seus tempos. No decorrer destes acontecimentos este corpo vai se caracterizando e tornando-se uma espécie de identidade.
Wallon ressaltou a relação, o afeto e a emoção no desenvolvimento psicomotor. Piaget destacou a relação evolutiva da psicomotricidade com a formação do pensamento cognitivo. Já as obras de Ajuriaguerra vêm a contemplar a questão corporal em sua relação com o meio ambiente, mais especificamente no que diz respeito à conscientização da criança em relação ao seu próprio corpo.
A psicomotricidade atual encontra-se permeada por uma interdisciplinaridade, onde linhas de análise diferenciadas se entrecruzam nas práticas existentes. Práticas fundamentadas nas concepções psicomotoras existentes tendem a considerar que os determinantes biológicos e culturais da criança contribuem dialeticamente na construção do motor (corpo), da mente (emoção) e da inteligência.
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